運動控制(zhì)技(jì)術(shù)是多(duō)學科複合技(jì)術(shù)，包含機械與電(diàn)子、硬件和(hé)軟件、算(suàn)法和(hé)分析。通(tōng)常運動控制(zhì)系統由控制(zhì)平台、功率放大(dà)器(qì)/驅動器(qì)、執行(xíng)機構/電(diàn)機/電(diàn)機、反饋器(qì)件、被控對象及控制(zhì)算(suàn)法構成。

運動控制(zhì)系統的基本構成：高(gāo)精度的運動控制(zhì)，即在機械結構允許的情況下,産生(shēng)最快最平穩的時(shí)間(jiān)軌迹。

需要怎麽實現呢？在系統限制(zhì)的情況下确定算(suàn)法，同時(shí)算(suàn)法的複雜性還(hái)要受到系統實時(shí)性和(hé)計(jì)算(suàn)機的速度的制(zhì)約。通(tōng)常在理(lǐ)想時(shí)間(jiān)軌迹之外，還(hái)需加入補償控制(zhì)，以實現運動的快速性及平穩性。這其中涉及到的關鍵性技(jì)術(shù)通(tōng)常有(yǒu)運動控制(zhì)、伺服控制(zhì)、機械結構設計(jì)及材料選擇、以及系統的保護等諸多(duō)方面。

1運動控制(zhì)

首先，運動控制(zhì)系統，需要産生(shēng)相對于時(shí)間(jiān)的空(kōng)間(jiān)軌迹,以及直接實現各機械模塊之間(jiān)的同步控制(zhì)。例如:

電(diàn)子齒輪變速(無級變速)各種平面曲線,圓,橢圓, y(t) = f(x(t))各種空(kōng)間(jiān)曲線, z(t) = f(x(t), y(t))。。。

主要要考慮的技(jì)術(shù)問題有(yǒu)：

可(kě)産生(shēng)的運動軌迹的種類(直線,圓,弧線,任意曲線)軌迹相對時(shí)間(jiān)的階次最高(gāo)速度,最高(gāo)加速度位置,速度精度可(kě)同時(shí)控制(zhì)運動軸數(shù)(4 軸,8,軸,……)運動軸之間(jiān)的同步伺服軸的數(shù)目伺服控制(zhì)

2伺服控制(zhì)

運動控制(zhì)在于如何産生(shēng)運動控制(zhì)指令(算(suàn)法),而伺服控制(zhì)在于如何讓機電(diàn)系統快速，準确地跟蹤運動控制(zhì)指令，例如：

系統實驗與系統辯識振動分析與抑振技(jì)術(shù)魯棒控制(zhì)技(jì)術(shù)自适應控制(zhì)自學習與自調整模糊訓練。。。

主要要解決的技(jì)術(shù)問題

工作(zuò)電(diàn)壓輸出電(diàn)流工作(zuò)效率伺服控制(zhì)算(suàn)法閉環響應帶寬動/靜态精度控制(zhì)剛度穩态時(shí)間(jiān)分辨率采樣時(shí)間(jiān)/控制(zhì)頻率各種保護功能過壓保護/欠壓報警、短(duǎn)路保護、最大(dà)電(diàn)流持續時(shí)間(jiān)、連續/RMS電(diàn)流保護、過溫保護、停機保護、失控保護(電(diàn)流反灌保護)

3執行(xíng)機構

運動系統的執行(xíng)機構由電(diàn)機及完成運動的機械結構組成，執行(xíng)機構的設計(jì)主要目的是提高(gāo)系統剛性、抑制(zhì)系統的低(dī)頻共振。例如：

執行(xíng)機構/電(diàn)機的設計(jì)運動連接及動力傳輸動力學分析與仿真結構與振動分析。。。

主要要解決的技(jì)術(shù)問題

系統剛度系統共振頻率系統的承載能力系統最大(dà)運行(xíng)速度及加速度

高(gāo)精度運動控制(zhì)系統的應用:五軸龍門(mén)通(tōng)用平台

基本構成

構成：一體(tǐ)化運動控制(zhì)器(qì)+一體(tǐ)化伺服電(diàn)機

控制(zhì)模式：位置

控制(zhì)接口：EtherCAT

定位分辨率：0.5um-5um

重複定位精度：10um

最大(dà)加速度：5g

特點：多(duō)軸聯動，精度高(gāo)，功能強，價格低(dī)

應用領域：數(shù)控機床、激光設備、封裝設備、測試測量、點膠機、螺絲機等

NIMC2000系列運動控制(zhì)器(qì)具有(yǒu)EtherCAT主站(zhàn)、MODBUS、CANopen等多(duō)種現代工業現場(chǎng)總線接口、支持标準的分布式I/O，可(kě)根據客戶需要擴展，性能強大(dà)的ARM Cortex A8處理(lǐ)器(qì)支持複雜的數(shù)據處理(lǐ)、實時(shí)計(jì)算(suàn)，适用于現代工業中複雜、多(duō)變、以及苛刻的用戶需求。

PMM系列一體(tǐ)化低(dī)壓伺服電(diàn)機是立邁勝公司自主研制(zhì)的全新低(dī)壓伺服産品。

基于領先的MBD開(kāi)發方式和(hé)一體(tǐ)化開(kāi)發理(lǐ)念，集永磁同步電(diàn)機、編碼器(qì)、伺服驅動器(qì)于一體(tǐ)。

采用FOC磁場(chǎng)定向控制(zhì)技(jì)術(shù)和(hé)SVPWM（空(kōng)間(jiān)矢量調制(zhì)）技(jì)術(shù)，支持EtherCAT/CANopen總線伺服控制(zhì)，具有(yǒu)體(tǐ)積小(xiǎo)、接線簡單的特點，廣泛用于通(tōng)用龍門(mén)平台、AGV、移動機器(qì)人(rén)、協作(zuò)機器(qì)人(rén)等場(chǎng)景。 

PMM60 一體(tǐ)化低(dī)壓伺服電(diàn)機簡介：

高(gāo)集成度設計(jì)，降低(dī)安裝複雜度，節省空(kōng)間(jiān)

省去驅動器(qì)和(hé)電(diàn)機之間(jiān)匹配過程，降低(dī)使用成本

采用EtherCAT/CANopen協議（DS402）

寬電(diàn)壓輸入（16~52VDC），可(kě)使用蓄電(diàn)池供電(diàn)

可(kě)選配斷電(diàn)制(zhì)動保護

集成單圈絕對值編碼器(qì)，限定範圍內(nèi)零點記憶

提供速度和(hé)位置前饋參數(shù)配置，提升響應速度

集成I/O，可(kě)設定為(wèi)正限位、負限位、原點，多(duō)功能數(shù)字輸出，脈沖輸入檢測